產品說明0
TF03 (ToF)激光測距(100m) / TF03 (ToF) Laser Range Sensor(180m)
可用於距離檢測、無人機定高、汽車防撞、智能交通、物聯網安防和工業安全預警等領域。
配送清單
- TF03 (ToF)激光測距(180m) x1
- XH2.54杜邦轉接線x1
- XH2.54 JST轉接線x1
影片：https://youtu.be/lUEyYzlow84
簡介
TF03是我們TF系列第三代產品，作為一款工業級高速測量的激光雷達，量程最高可達180m，在繼承前兩代高性價比與高集成度特點的同時，升級十餘項關鍵指標，開放多項擴展功能，以滿足不同應用領域的差異需求。
產品尺寸僅為44*42.9*31.8mm，我們一隻手就能完全握住它，體積不大但本事不小，可作為測距工具來檢測前方障礙物的距離；也可在我們的創客愛好者手中成為機器人的眼睛，為機器人的安全避障和路線選擇提供距離信息；還可用於無人機定高、汽車防撞、智能交通、物聯網安防和工業安全預警等領域。
TF03採用脈衝式的飛行時間法，採用獨特的光學系統和信號處理電路設計，使得測距性能提升的同時保持小巧的體積。在量程達到百米以上的同時，盲區控制在0.1m，誤差也低至±10cm，探測頻率卻高達10KHz，還具有100Klux的抗強光參數，雷達本身還內置了雨雪霧環境的補償算法，使其在全量程內也有優秀表現。
探測示意圖
各距離條件下光斑模擬圖尺寸
注：光斑光強分佈中，紅色最強，綠色較弱，深藍色為背景，光斑尺寸為圖中綠色的長和寬。
雷達的外殼採用鋁合金加紅外高透玻璃來提高機身整體強度，防護等級可達IP67，能有效抗振動、防衝擊、防塵防水，以滿足在各種惡劣環境下的使用。還支持多種接口，包括UART、CAN、IO，以滿足不同應用下的需求。同時TF03的輸出幀率、波特率、觸發模式、超量程閾值等參數可供客戶自定義配置，還內置BootLoader功能，方便用戶本地升級產品固件。採用標準5V供電，平均功耗僅0.55W，兼容各種Arduino和樹莓派控制器，配合DFRobot開發的Arduino庫、樹莓派庫，可以非常方便地集成到系統中，使用起來更加便捷。
尺寸圖
注意：
1、本產品只能由合格的專業人員維修，且只能使用原廠備件，以保證產品的性能和安全性。
2、產品本身無極性保護和過電壓保護，請按說明書內容正確接線和供電。
3、產品的工作溫度為-20℃~60℃，請勿在此溫度範圍外使用，以免產生風險。
4、產品的存儲溫度為-40℃~85℃，請勿在此溫度範圍外存儲，以免產生風險。
5、請勿打開外殼進行本使用說明以外的裝配或保養，以免影響產品防護性能，造成產品失效。
6、當產品發射與接收透鏡被污物覆蓋時，會有失效的風險，請保持透鏡乾淨。
7、當產品整體浸入水中時，會有失效的風險，請勿在水下使用產品。
8、產品在探測高反射率物體，如鏡面、光滑地磚時，會有失效的風險。
The TF03 is the third generation product of TF series and is a ToF (Time of Flight) LiDAR sensor capable of measuring the distance to an object as close as 10 centimeters and as far as 180 meters!!! As with all LiDAR sensors, your effective detection distance will vary depending on lighting conditions and the reflectivity of your target object. What makes this sensor special is its size & environmental operating range. Measuring only 44x43x32mm, the TF03 allows you to integrate LiDAR into applications traditionally reserved for smaller sensors and in harsh environments thanks to its IP67 rating. IP67 aka "Dust tight & water resistant" and -25~60℃ operating temp. The TF03 is easy to power at only 5V and easy to talk to using a 3.3V UART at 115200 baud.
TF03是TF系列的第三代產品，是一種ToF（飛行時間）LiDAR傳感器，能夠測量與物體之間的距離，最接近10厘米，最遠180米！！！與所有LiDAR傳感器一樣，您的有效檢測距離將根據照明條件和目標物體的反射率而變化。使該傳感器與眾不同的是其尺寸和環境工作範圍。TF03的尺寸僅為44x43x32mm，憑藉其IP67等級，可將LiDAR集成到傳統上專用於較小傳感器和惡劣環境的應用中。IP67，又稱“防塵防水”，工作溫度-25〜60℃。TF03僅需5V即可供電，並且易於與115200波特的3.3V UART通話。
Important: This product uses LD lighting, which stands for "Laser Diodes". So instead of using broad emission LED like we are used to, the LD lighting uses special laser diodes to create lighting energy. Many such systems are being marketed under the name "LiDAR," although it may be more appropriate to think of this device as a "Time-of-Flight Infrared Rangefinder". It differs significantly from traditional IR rangefinders in that it uses ToF to determine range and not triangulation — as is performed by the Sharp GP-series devices.
本產品使用LD照明，代表“激光二極管”。因此，LD照明不像我們以前那樣使用寬發射LED，而是使用特殊的激光二極管來產生照明能量。許多這樣的系統都以“ LiDAR”的名稱出售，儘管將這種設備視為“飛行時間紅外測距儀”可能更合適。它與傳統的紅外測距儀有很大不同，因為它使用ToF來確定距離而不是進行三角測量（與Sharp GP系列設備一樣）。
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模塊通訊協議與數據格式
TF03 標準版本支持TTL 串口和CAN 兩種通信方式，默認為TTL 串口通信，如有需要，可使用指令修改為CAN 通信方式，兩種通信方式二選一，不能同時輸出。
串口模式
TF03 串口模式採用UART-LVTTL 接口，輸出電平為LVTTL 電平（0-3.3V），具體通信協議見下表。
TF03串口通信協議
| 項目 | 內容 |
| 通訊協議 | UART |
| 波特率 | 115200 |
| 數據位 | 8 |
| 停止位 | 1 |
| 檢驗位 | 無 |
串口標準數據格式（UART）
TF03 輸出的數據如下表所示，數據均為16 進制數，每幀數據共計9 字節，數據包含實測距離信息，即DIST；其他位為保留位；幀尾為數據校驗位
串口數據格式
| 數據位 | 定義 | 說明 |
| Byte0 | 幀頭 | 0x59 |
| Byte1 | 幀頭 | 0x59 |
| Byte2 | DIST_L | DIST低八位 |
| Byte3 | DIST_H | DIST高八位 |
| Byte4 | 保留 | / |
| Byte5 | 保留 | / |
| Byte5 | 保留 | / |
| Byte6 | 保留 | / |
| Byte7 | 保留 | / |
| Byte8 | 校驗 | Checksum 的低八位，Checksum = Byte0 + Byte1 + ...+ Byte7 |
串口Pixhawk 數據格式
Pixhawk 數據格式即以字符串形式輸出，單位為m，例如測距為1.21m，則輸出字符串1.21，每個距離值後以換行符結束。串口版本的產品支持通過指令修改為Pixhawk 模式輸出。
高低電平輸出
設定某一閾值（該閾值可調），當測量距離低於該閾值時輸出高電平/低電平，當測量距離高於該閾值輸出低電平/高電平。設置指令詳見4.3.2。
- 高低電平可以調節，默認為近距離高電平，遠距離低電平；
- 緩衝區間可調（用於防止數據抖動引起的來回跳變）；
- 增加高低電平的延時可調功能；
- 觸發前的延時可調，假設閾值設定為10m，且設置距離低於10m，輸出高電平；當距離低於10m 時，增加一個可調延時（默認為0ms），經過該延時後距離仍低於10m，則輸出高電平。
- 觸發後的延時可調，假設閾值設定為10m，且設置距離低於10m，輸出高電平；當距離輸出高於10m 後，增加一個可調延時（默認0ms），經過該延時後距離仍高於10m，則輸出低電平。
舉例：
- 將TF03 改為IO 高低電平出，指令為： ---5a 05 05 05 69
- 設置距離低於閾值為高電平，距離高於閾值為低電平模式，指令為：
- 設置距離從小於閾值變化為大於閾值和距離從大於閾值變化為小於閾值的電平切換的延遲均為100ms，指令為：
- 設置距離閾值500cm，緩衝區間5cm，指令為：
- 保存配置，指令為：
- 恢復出廠設置（如有需要），指令為：
