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模塊通訊協議與數據格式

TF03 標準版本支持TTL 串口和CAN 兩種通信方式，默認為TTL 串口通信，如有需要，可使用指令修改為CAN 通信方式，兩種通信方式二選一，不能同時輸出。

串口模式

TF03 串口模式採用UART-LVTTL 接口，輸出電平為LVTTL 電平（0-3.3V），具體通信協議見下表。

TF03串口通信協議

串口標準數據格式（UART）

TF03 輸出的數據如下表所示，數據均為16 進制數，每幀數據共計9 字節，數據包含實測距離信息，即DIST；其他位為保留位；幀尾為數據校驗位

串口數據格式

串口Pixhawk 數據格式

Pixhawk 數據格式即以字符串形式輸出，單位為m，例如測距為1.21m，則輸出字符串1.21，每個距離值後以換行符結束。串口版本的產品支持通過指令修改為Pixhawk 模式輸出。

高低電平輸出

設定某一閾值（該閾值可調），當測量距離低於該閾值時輸出高電平/低電平，當測量距離高於該閾值輸出低電平/高電平。設置指令詳見4.3.2。

1. 高低電平可以調節，默認為近距離高電平，遠距離低電平；
2. 緩衝區間可調（用於防止數據抖動引起的來回跳變）；
3. 增加高低電平的延時可調功能；
   • 觸發前的延時可調，假設閾值設定為10m，且設置距離低於10m，輸出高電平；當距離低於10m 時，增加一個可調延時（默認為0ms），經過該延時後距離仍低於10m，則輸出高電平。
   • 觸發後的延時可調，假設閾值設定為10m，且設置距離低於10m，輸出高電平；當距離輸出高於10m 後，增加一個可調延時（默認0ms），經過該延時後距離仍高於10m，則輸出低電平。

舉例：

1. 將TF03 改為IO 高低電平出，指令為： ---5a 05 05 05 69
2. 設置距離低於閾值為高電平，距離高於閾值為低電平模式，指令為：
   • 5A 05 61 01 C1
3. 設置距離從小於閾值變化為大於閾值和距離從大於閾值變化為小於閾值的電平切換的延遲均為100ms，指令為：
   • 5A 08 62 64 00 64 00 8C
4. 設置距離閾值500cm，緩衝區間5cm，指令為：
   • 5A 08 63 F4 01 05 00 BF
5. 保存配置，指令為：
   • 5A 04 11 6F
6. 恢復出廠設置（如有需要），指令為：
   • 5A 04 10 6E

 CAN總線模式

1. 支持的輸出幀率如下： 1、2、…9、 10、20、…90、 100、200…900、 1000、2000…9000、10000；
2. 使用觸發模式時，需要先禁用輸出使能，再使用觸髮指令；
3. PIX 格式為“x.yzrn”，單位m。例如測距為123cm 時輸出1.23，後接“回車+換行”；
4. CAN 波特率支持1M、500K、250K 和125K 共4 檔。
5. “配置offset”指令，可用於客戶二次校準雷達距離，自固件版本v1.11.3 起支持。
6. 請配置合法CAN ID，對於非法ID 可能會出現不可預料的結果。
7. 要使用IO 觸發功能，需要先設置輸出格式配置為IO 輸出，然後通過指令配置IO 觸發電平、輸出延時、距離閾值及緩衝距離。