資料請自行下載：http://pan.baidu.com/s/1kTxCL2B
上位機無法運行的用戶請下載安裝.net framework4.0：
www.microsoft.com/zh-cn/download/details.aspx?id=17718
用上位機的話，不能經過arduino的解析
經過arduino解析以後，得直接用串口調試助手查看
四軸飛行型器，自平衡小車傳感器方案，有的童鞋說，沒有磁場傳感器，沒有氣壓傳感器，能做四軸飛行器嗎？偏航軸不是會隨時間漂移嗎？我要告訴您的是，磁場和氣壓就是雞肋，欲知詳情請看描述末尾的相關分析。
新軟件，支持51/AVR/Arduino/STM8/STM32等各種單片機。
此六軸模塊採用高精度的陀螺加速度計MPU6050，通過處理器讀取MPU6050的測量數據然後通過串口輸出，免去了用戶自己去開發MPU6050複雜的I2C協議，同時精心的PCB佈局和工藝保證了MPU6050收到外接的干擾小，測量的精度高。
模塊內部自帶電壓穩定電路，可以兼容3.3V/5V的嵌入式系統，連接方便。
模塊保留了MPU6050的I2C接口，以滿足高級用戶希望訪問底層測量數據的需求。
採用數字濾波技術，能有效降低測量噪聲，提高測量精度。
模塊內部集成了姿態解算器，配合動態卡爾曼濾波算法，能夠在動態環境下準確輸出模塊的當前姿態，姿態測量精度0.01度，穩定性高，性能甚至優於某些專業的傾角儀！
採用郵票孔鍍金工藝，品質保證，可嵌入用戶的PCB板中。
體積不足一枚1毛硬幣大小，模塊厚度2mm，郵票孔設計可以方面地將模塊嵌入到用戶的電路板中。
模塊參數：
1、電壓：3V~6V
2、電流：<10mA
3、體積：15.24mm X 15.24mm X 2mm
4、焊盤間距：上下100mil(2.54mm)，左右600mil(15.24mm)
5、測量維度：加速度：3維，角速度：3維，姿態角：3維
6、量程：加速度:±2g，角速度:±250°/s。
7、分辨率：加速度：6.1e-5g，角速度:7.6e-3°/s。
8、穩定性：加速度：0.001g，角速度0.02°/s。
9、姿態測量穩定度：0.01°。
10、數據輸出頻率100Hz(波特率115200)/20Hz(波特率9600)。
11、數據接口：串口（TTL電平），I2C（直接連MPU6050，無姿態輸出）
10、波特率115200kps/9600kps。
完善的上位機程序：
加速度測量曲線（靜止）：
角速度測量曲線（靜止）
卡爾曼濾波後的角度輸出（靜止）：
（注：滾轉角曲線為藍色，位於圖像上端縱坐標為0.2的位置）
利用上位機記錄測量數據：
通信協議：
- 電平：3.3V/5V TTL電平。
- 波特率：115200/9600，停止位1，校驗位0。
11、提供單片機解析示例代碼。
連接方法：
USB 串口模塊連接 6050 模塊的方法是： USB 串口模塊的 +5V ， TXD ， RXD ， GND 接 6050 模塊的 VCC ， RX ， TX ， GND 。注意TXD 和 RXD 的交叉。
和計算機的接口需要使用TTL電平的串口，建議搭配使用本店的兩款USB轉串口模塊之一，以免其他品牌的串口模塊兼容性問題導致6050模塊無法正常輸出數據，耽誤您寶貴的時間：
（1）多功能USB轉串口模塊：
（2）USB轉TTL模塊
連MCU單片機
MCU 連單片機並輸出調試信息。
通常情況下， MCU 的串口資源比較緊張，有的單片機只有一個串口，而且調試的時候需要通過串口輸出調試信息，這時可以將 MCU 的 TX 引腳連接到 USB 轉串口模塊的 RX 上， 6050 模塊的 TX 接到 MCU 的 RX 引腳上，這樣 MCU 既可以收到 6050 模塊的數據，又可以輸出調試信息了。只是 MCU 無法輸出串口指令給 6050 模塊了，不過模塊的配置都是可以掉電保存的，而且校準可以再上電後第三秒鐘自動執行，通常情況下不用發送任何指令即可工作。
MCU 連單片機並輸出調試信息。
通常情況下， MCU 的串口資源比較緊張，有的單片機只有一個串口，而且調試的時候需要通過串口輸出調試信息，這時可以將 MCU 的 TX 引腳連接到 USB 轉串口模塊的 RX 上， 6050 模塊的 TX 接到 MCU 的 RX 引腳上，這樣 MCU 既可以收到 6050 模塊的數據，又可以輸出調試信息了。只是 MCU 無法輸出串口指令給 6050 模塊了，不過模塊的配置都是可以掉電保存的，而且校準可以再上電後第三秒鐘自動執行，通常情況下不用發送任何指令即可工作。
用上位機監視模塊與單片機的通信。
如果需要在 MCU 接受 6050 模塊的輸出數據的同時，用上位機監視當前的數據，可以將 USB 轉串口模塊的 RX 接到模塊的TX 引腳上，並共地即可。
