寫在前面的話：MiniIMU AHRS 姿態儀包含以下組成：
1. MiniIMU 電路板一塊，預寫了各個芯片的驅動和姿態解算程序，該程序有以下功能：
1）讀取MPU-6050輸出的三軸角速度和三軸加速度ADC值
2）讀取HMC5883磁力計各個軸所感應到的磁力強度ADC值
3）讀取氣壓計BPM180的溫度和氣壓並經過校正程序得到真實的氣壓高度
4）運行一個IMU解算程序，得到當前模塊的俯仰，橫滾，航向，氣壓高度 和溫度
5）程序將各個傳感器值和解算後的姿態發送到主串口TXO輸出給上位機。連接上位機將顯示波形和各傳感器值
以上功能提供源碼，編譯器為MDK：編譯環境：MDK-Lite Version: 4.23
2.源碼和相關的資料通過光盤給出。
MPU-6050 集成3軸陀螺儀和3軸加速器
HMC5883L 3軸地磁傳感器
BPM180 氣壓高度計
STM32F103T8 32-bit ARM CortexM3處理器運行在72M時鐘
電源組成：
數字電源與模擬電源使用獨立的穩壓器供電，在靠近各傳感器VCC端都放置有大容量電容保證
穩定的電源供應給傳感器。使數據更加穩定可靠。
通信接口：
miniIMUDEMO引出兩個UART異步串行接口。電路板側邊的UART將用於主數據輸出和命令輸入。
而另外一個UART可以用於連接GPS、數傳電台或者是遙控數據，使模塊集成更多的功能
兩個UART可以運行在115200bps，支持DMA傳送。
集成硬件循環冗余校驗(CRC)，更快速的數據校驗，提高通信效率。
姿態數據處理：
miniIMUDEMO集成了一隻STM32F103T8，基於ARM Cortex™-M3內核，通過板子上的8M晶體和PLL，STM32可以運行在最高72M時鐘，高達20K字節的SRAM並且支持7通道的DMA。STM32具有
單週期乘法和硬件除法器，運行姿態解算sin cos atan2這些三角函數更加游刃有餘。
STM32調試接口：
miniIMUDEMO出於體積考慮，只引出了STM32的串行SWD調試接口，你可以使用STlink或者是Jlink等。SWD接口需要4條線連接到仿真器:
1.VCC
2.GND
3.SWCLK
4.SWDIO
輸入電源：
4V - 7V 直流電源輸入，運行時電流約40mA @ 5V
外形尺寸：
上位機調試系統：（上位機軟件不提供源碼）
1.顯示加速度、陀螺儀和磁力計各個軸的當前值，並用波形顯示
2.使用3D顯示當前解算的姿態，Pitch Roll 和Yaw
3.溫度計和當前氣壓高度值
4.使用地平儀顯示俯仰和橫滾角
上位機3D顯示當前姿態
購買你將得到：
1.miniIMUDEMO 電路板一塊。完全組裝好，並且預寫測試程序
2.IMU的電路原理圖和連接器的引腳定義
3.基於MDK的STM32可以運行的源碼，包含各個傳感器的驅動程序和一個解算源碼
為了使用這個模塊，你可能還需要：
1.用於仿真調試STM32的工具，miniIMUDEMO支持SWD調試接口
2.給目標板供電的電源，miniIMUDEMO支持4-7V電源輸入
3.將數據上傳到電腦的 USB轉TTL模塊
