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DSP開發板 iMC2800運動控制卡
NT$19,400
運費NT$50
條碼
產品說明0

(一)主要指標

(1) 控制週期:0.25 mS;

(2) 8軸獨立或同步控制;

(3) 脈衝輸出最高頻率:10Mhz;

(4) 編碼器最高輸入頻率10MHz(禁止數字濾波時),或1.5MHz(使能數字濾波時);

(5) 32位的指令和反饋位置範圍(PULSE):

 線性軸:-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647,即[-2^31,2^31);

 環形軸:0 ~ 2,147,483,647,即[0,2^31);

(6) 位置誤差: 1 PULSE;

(7) 速度範圍(受限於隔離器件):-10000000 PULSE/S ~ 10000000 PULSE/S

 例如,對於分辨率為10000 PULSE/轉的電機,轉速範圍為:+- 60000 RPM(轉/分);

(8) 指令速度分辨率(誤差):小於0.003%   

 例如,對於分辨率為10000 PULSE/轉的電機,指令速度分辨率(誤差)小於:  1.7 * 10^-6 RPM(轉/分);

(9) 48位精度電子齒輪傳動比;

(10) 內部48位的計算處理;

(11) 事件指令處理時間< 0.1uS;

(12) 高度集成的單芯片核心控制,高可靠性;

(13) 所有輸入輸出信號均經過隔離,高速信號:rms 2.5KV,I/O:rms 4KV,高抗干擾能力;

(14) 所有輸入輸出均直接以EIA/TIA-422差分對或高電平(24V)進出控制卡,減少信號在傳輸過程中受到干擾;

(15) 可為用戶提供加密定製版本(詳情請聯繫技術支持)。

(二)主要硬件特性

(1)脈衝+方向或正向脈衝+負向脈衝輸出模式可選,差分/單端(集電極開路)輸出可選;

(2)每軸均有正交編碼器接口,用於位置反饋;

(3)一個輔助編碼器接口,可用於電子手輪等外設輸入;

(4)每軸7個,共56個開關量輸入,可以使能為原點開關、正負極限開關、伺服報警等輸入,也可以作為普通輸入使用;

(5)1個全局停止開關輸入;

(6)24個開關量輸出。其中8個可以設置開關的通斷邏輯,另16個的通斷邏輯固定不可設置。最大容許電流為500mA,內部預接反向續流二極管,可直接驅動小電流的繼電器、電磁閥等。

此外每軸還有3個輸出,其中1個專用於驅動器使能。另2個可以用於伺服驅動器的復位、指令脈衝禁止等輸出開關,或用於普通輸出開關,最大容許電流為50mA,連接大功率外設時需加驅動。

(三)主要控制功能

1. 每個軸支持線性軸和環形軸。

線性軸是指軸位置的範圍從負最大到正最大,即-2^32~2^32-1,例如直角坐標工作台的軸。環形軸是指軸的位置在一個指定的範圍內循環,這在飛剪、傳輸帶等應用場合非常有用。

2. 每個軸支持雙坐標系下的規劃運動:主坐標系統MCS和輔坐標系統PCS。

在主坐標系下的運動過程中,可同時執行輔坐標系下的點到點或連續速度運動,得到疊加的運動效果。

3. 連續(速度)運動。

(1)支持同時存在主、輔兩個坐標系下的連續速度運動;

(2)先進的智能S速度曲線控制,加減速過程更平滑;

(3)速度斜升並到達目標速度的過程可以與其它變量同步,如與位移同步或與時間同步等;

4. 點到點運動

(1)支持雙坐標系下同時執行點到點運動,實現複雜的疊加運動;

(2)雙坐標系均支持以絕對位置和相對距離的方式給出運動目標;

(3)雙坐標系均支持普通模式和跟蹤模式。

(4)先進的智能S曲線加減速規划算法,支持非對稱的加速和減速過程,允許在運動過程中的任意時刻改變目標位置或移動速度。

(5)可以臨時暫停運動過程。

5. 電子齒輪運動模式。

(1)傳動比率為48位,實現超高精度的齒輪傳動,誤差小於一個最小位移單位。

(2)從動軸可以跟隨主動軸的各種指令位置值,或編碼器反饋值。

(3)支持自由的接合過程和同步的接合過程,接合時主動軸可以處於加速或勻速運動。

自由接合過程是指從動軸以加速度或減速度改變其速度,逐漸達到傳動速度;

同步接合過程是指當指定的位移或時間(同步源)變化指定的值時,從動軸達到傳動速度。

(4)可以在主動軸的任何狀態改變傳動比率。傳動比率改變後,也可以自由地或同步地進行速度斜升過程,逐漸達到新的傳動速度。

(5)脫離嚙合後的運行模式有兩種:按原傳動速度或指定速度運行(或減速停止)。

(6)支持自由的脫離嚙合過程和同步的脫離嚙合過程。

(7)可與事件指令結合,實現靈活、精準的同步運動。

(8)執行電子齒輪運動的同時可以疊加輔坐標系下的點到點運動。例如,執行機構跟隨傳輸帶作電子齒輪運動,二者處於相對靜止狀態,此時執行機構可在電子齒輪運動上再疊加點到點運動,以對工件執行如打標、貼標籤等工藝動作。

6. 多軸線性同步運動。

即任意多個軸同時起動,同步到達目標位置,運動的過程是嚴格線性同步的。在運動過程中,可以改變線性運動的速度。

7. 電子手輪運動模式。

 響應速度快,運動平滑,所有軸都可以指定由同一個手輪控制。

8. 時間/位移非線性同步運動。

iMC提供一些不同於電子齒輪的非線性同步運動,以滿足某些應用需求:

「時間-位移」同步運動(T-P):歷經指定的時間,移動到指定的位移(可以是相對位移,也可以是絕對位置);

「位移-位移」同步運動(P-P):參考軸移動指定的位移時,指定軸移動到指定的位移(可以是相對位移,也可以是絕對位置);

「時間-速度」(T-V):歷經指定的時間,指定軸達到指定的目標速度(連續速度運動模式下);

「位移-速度」(P-V):參考軸移動指定的位移時,指定軸達到指定的目標速度(連續速度運動模式下)。

9. 輪廓運動。

輪廓運動是指多個軸聯動,使執行機構沿輪廓曲線的軌跡移動,廣泛應用於加工、紡織、雕刻、圍字、仿形等。

(1)具有專用於輪廓運動的緩衝器(CFIFO);

(2)運動點位數據由上位計算機計算產生,借助計算機的強大計算能力可以處理複雜的平面或空間曲線;

(3)iMC2內部具有高精度樣條插補模塊,能對於上位機送入的運動點位數據(或微小線段)進行擬合,使輪廓運動的軌跡更平滑;

(4)參與輪廓運動的軸數不限。

10. 直線/圓弧插補。

iMC2800的直線/圓弧插補功能由上位機軟件模塊計算而產生點位數據,通過輪廓運動模式實現。

(1)支持二維平面和三維空間的直線和圓弧;

(2)支持連續路徑插補,每段直線/圓弧都可以指定運行速度和終點速度;

(3)直線或圓弧段緩存在隊列中,在插補運動過程中可以追加直線或圓弧段(需要主機的多線程支持)。

11. 點動(JOG)。

點動實際上是連續速度運動模式的一種應用,若點動按鈕是指主機應用程序上的軟件按鈕,可由主機編程實現。也可以通過事件指令實現硬件按鈕控制的點動運動模式。

12. 搜尋及設置機械原點(回零)。

(1)可以向指定的方向自動搜尋原點,支持三類機械硬件:A. 僅有原點開關;B. 原點開關+編碼器索引信號(Z相); C. 僅有編碼器索引信號。根據捕捉原點信號的方式不同共有七種方案供選擇。

(2)自動搜尋過程可以設置高速和低速兩個搜尋速度。

(3)可向任何一個方向出發搜尋原點,遇到限位自動返回。

(4)可以設置搜尋到原點位置後,自動移動到指定的位置(homestpos)。

(5)可以設置原點位置的偏移值(homepos)。

(6)可以指定檢測原點開關的上升沿或下降沿

(7)可以直接使用探針信號或主編碼器的索引信號來設置原點,且可以是僅設置一次,或每次檢測到信號都設置原點。

(8)主機在任何時候(包括運動中)都可以通過指令直接設置當前點為原點。

(9)可以通過事件指令靈活實現用戶自定義的設置原點方式。

13. 基於事件觸發的同步運動

iMCⅡ芯片內部具有獨創的事件處理機,通過一種實時事件處理機制(Event-Driven Motion,EDM)來實現高速高精同步運動。

14. 其它輔助功能

如暫停、位置斷點、位置捕獲、計時等。

15. 運動平滑

先進的智能平滑算法,使速度的導數(加速度)連續,平滑加減速過程,平滑因子可設。

16. 位置誤差補償。

iMC2800具有靜止誤差補償功能,即在規劃運動完成時進行誤差補償,保證誤差始終處於一個可設定的「窗口」範圍內,既保證定位精度,又避免振動的產生,可輕易實現全閉環控制。補償的速度可設置。

17. 錯誤與安全

iMC2800提供多級錯誤檢測及安全防護功能:

(1)加速度限制;

(2)速度限制;

(3)外部設備錯誤監測(如伺服報警等);

(4)硬件限位開關;

(5)軟件位置限位;

(6)指令位置異常監測;

(7)嚴重位置誤差(如電機受堵等);

(8)位置誤差超限;

(9)急停。

18. 運動狀態標識

運動狀態標識用於標識規劃運動是否完成或電機是否靜止,主要有:主(輔)坐標系規劃運動完成標識、是否完成所有運動、電機是否靜止、同步是否結束,是否正處於速度斜升過程等。

19. 動態跟隨窗口

iMC2800實時監測誤差是否超出指定的「窗口」範圍,可用於對系統的動態跟隨性能是否惡化進行預警。

20. 位置反饋

每個軸都有正交編碼器接口,可以連接旋轉型編碼器或線性光柵尺等正交編碼傳感器,用於位置反饋,實現半閉環或全閉環控制。得益於靜止誤差補償功能,步進電機系統也可以添加編碼器位置傳感器實現閉環控制。

(四)其它提供的輔助應用開發資源

1、iMCSOFT:運動控制系統開發調試平台

   iMCSOFT是本公司針對iMC系列運動控制卡開發的應用開發調試軟件,用於輔助用戶加快運動控制應用的開發過程。註:iMCSOFT軟件下的編程採用一種類似於BASIC的語言,語法簡單、易用。

如:

for a=0 to 4 do  ;循環執行5次

  wr mcsdist 40400 1 ;軸1主坐標系移動40400的相對距離

  wr mcsgo -1 1 ;主坐標系的點到點運動開始

  wz moving 1 ;等待運動結束

next

2、動態鏈接函數庫。

   用戶可調用函數庫用C、C++、VC++、VB、.Net等高級語言編寫Windows下的應用軟件。在iMCSOFT下使用的指令,絕大多數都能在動態鏈接函數庫中找到對應的函數,且格式相似,因此,只要在iMCSOFT平台下編程調試了的控制功能,都可以用高級語言調用相應的函數編程實現,從而可以快速地開發出用戶的應用軟件。

3、iMCSOFT的例子程序以及VC、VB下的例子程序,通過這些例子程序,用戶可以快速地瞭解控制卡的編程方法。

(五)操作環境

操作溫度:0 ~ 60 ℃

儲存溫度:-20 ~ 80 ℃

濕度:5% ~ 90% 無凝結

問與答

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本商品上架日期:2013-10-16.
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